// using System;
// using System.Collections.Concurrent;
// using System.IO.Ports;
// using System.Threading;
// using UnityEngine;

// public class ModbusRTUController : MonoBehaviour
// {
//     public static ModbusRTUController  Instance { get; private set; }
//     public string portName = "COM1";
//     public int baudRate = 115200;
//     private SerialPort serialPort;
//     private Thread readThread;
//     private bool keepReading = false;

//     // 用于线程间传递数据
//     private ConcurrentQueue<byte> inputQueue = new ConcurrentQueue<byte>();

//     void Start()
//     {
//         Instance = this;
//         serialPort = new SerialPort(portName, baudRate, Parity.None, 8, StopBits.One);
//         serialPort.ReadTimeout = 1000;
//         serialPort.WriteTimeout = 1000;

//         try
//         {
//             serialPort.Open();
//             Debug.Log("串口已打开");
//             keepReading = true;
//             readThread = new Thread(ReadInputLoop);
//             readThread.Start();
//         }
//         catch (Exception e)
//         {
//             Debug.LogError("打开串口失败: " + e.Message);
//         }

//         // 示例：控制输出Y0打开
//         // ControlRelay(0b00000001);
//     }

//     void Update()
//     {
//         // 周期性读取输入状态
//         // if (Time.frameCount % 60 == 0)
//         // {
//         //     byte inputState = ReadInputStatus();
//         //     Debug.Log("输入状态: " + Convert.ToString(inputState, 2).PadLeft(8, '0'));
//         // }

//         if (inputQueue.TryDequeue(out byte inputStatus))
//         {
//             Debug.Log("输入状态: " + Convert.ToString(inputStatus, 2).PadLeft(8, '0'));
//         }
//     }

//     void OnDisable()
//     {
//         keepReading = false;

//         if (readThread != null && readThread.IsAlive)
//         {
//             readThread.Join();
//             readThread = null;
//         }

//         if (serialPort != null && serialPort.IsOpen)
//         {
//             serialPort.Close();
//             serialPort = null;
//         }
//     }

//     void OnApplicationQuit()
//     {
//         keepReading = false;

//         if (readThread != null && readThread.IsAlive)
//         {
//             readThread.Join();
//             readThread = null;
//         }

//         if (serialPort != null && serialPort.IsOpen)
//         {
//             serialPort.Close();
//             serialPort = null;
//         }
//     }

//     /// <summary>
//     /// 读取输入状态（X0-X7）
//     /// </summary>
//     public byte ReadInputStatus()
//     {
//         byte[] request = new byte[] { 0x1F, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08 };
//         AddCRC(ref request);

//         serialPort.Write(request, 0, request.Length);

//         byte[] buffer = new byte[5];
//         serialPort.Read(buffer, 0, buffer.Length);

//         // buffer = [0x1F, 0x02, 0x01, XX, CRC16_L, CRC16_H]
//         return buffer[3];
//     }

//     // 串口读取线程
//     private void ReadInputLoop()
//     {
//         while (keepReading)
//         {
//             try
//             {
//                 // 构造读取输入状态请求帧
//                 byte[] request = new byte[] { 0x1F, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08 };
//                 AddCRC(ref request);
//                 serialPort.Write(request, 0, request.Length);

//                 Thread.Sleep(50); // 等待设备响应

//                 byte[] buffer = new byte[5];
//                 int bytesRead = serialPort.Read(buffer, 0, buffer.Length);

//                 if (bytesRead >= 5)
//                 {
//                     inputQueue.Enqueue(buffer[3]); // 将XX添加到线程安全队列
//                 }
//             }
//             catch (TimeoutException) { }
//             catch (ThreadAbortException e) {
//                 Debug.LogWarning("线程被强制终止: " + e.Message);
//             }
//             catch (Exception e)
//             {
//                 Debug.LogError("读取线程异常: " + e.Message);
//             }

//             Thread.Sleep(200); // 控制读取频率
//         }
//     }

//     /// <summary>
//     /// 读取输出状态（Y0-Y7）
//     /// </summary>
//     public byte ReadOutputStatus()
//     {
//         byte[] request = new byte[] { 0x1F, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08 };
//         AddCRC(ref request);

//         serialPort.Write(request, 0, request.Length);

//         byte[] buffer = new byte[5];
//         serialPort.Read(buffer, 0, buffer.Length);

//         return buffer[3];
//     }

//     /// <summary>
//     /// 控制继电器输出（Y0-Y7），bit1=1表示通电
//     /// </summary>
//     public void ControlRelay(byte state)
//     {
//         byte[] request = new byte[] { 0x1F, 0x0F, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x01, state };
//         AddCRC(ref request);

//         try
//         {
//             serialPort.Write(request, 0, request.Length);
//         }
//         catch (Exception e)
//         {
//             Debug.LogError("发送失败: " + e.Message);
//         }
//     }

//     /// <summary>
//     /// 添加CRC16到末尾（Modbus标准校验）
//     /// </summary>
//     private void AddCRC(ref byte[] data)
//     {
//         ushort crc = CalculateCRC(data, data.Length);
//         Array.Resize(ref data, data.Length + 2);
//         data[data.Length - 2] = (byte)(crc & 0xFF);       // CRC Low
//         data[data.Length - 1] = (byte)((crc >> 8) & 0xFF); // CRC High
//     }

//     /// <summary>
//     /// CRC16计算（Modbus标准）
//     /// </summary>
//     private ushort CalculateCRC(byte[] data, int length)
//     {
//         ushort crc = 0xFFFF;

//         for (int pos = 0; pos < length; pos++)
//         {
//             crc ^= data[pos];

//             for (int i = 0; i < 8; i++)
//             {
//                 bool lsb = (crc & 0x0001) != 0;
//                 crc >>= 1;
//                 if (lsb)
//                     crc ^= 0xA001;
//             }
//         }

//         return crc;
//     } 
// }